Muzeum ve Skutči počalo svou historii na sklonku 19. století. Prvotní snaha směřovala k uchování zdejší historie, umění a památek. První kroky jsou spojeny s osobou historika B.V. Konečného. Jeho předčasná smrt znamenal odsunutí vzniku muzea až do roku 1910. Tehdy ho založil Václav Jetmar, ředitel skutečské měšťanské školy. Výstavní prostory našlo muzeum postupně v budově bývalé školy na náměstí, v místnostech domu bratří Zvěřinových, v domě čp. 364 v Rybičkově ulici –kde tvořil a zemřel hudební skladatel Vítězslav Novák a konečně roku 1956 byla muzeu předána budova bývalého špitálu. Po řadu let byla pateří skutečského muzea expozice dělnického hnutí, obuvnictví a kamenictví, později vlastivědná expozice. V době nedávno minulé byla vlastivědná expozice nahrazena expozicí obuvnictví. Dále byla zrekonstruovaná muzejní zahrada do podoby lomu a zpřístupněny sklepní prostory muzea, kde se rovněž nachází expozice kamenictví.  Příležitostně se v muzeu konají krátkodobé výstavy, koncerty, přednášky. Nová expozice přibližuje  tradiční řemesla Skutečska – kamenictví a obuvnictví. Obuvnictví – ukázka starých cechovních řádů, vývoj obuvnictví za éry první republiky, kdy byla Skuteč obuvnickou velmocí, i fenomén Botany. K vidění je pestrá skladba obuvi, ale i řada obuvnických strojů a zařízení. Unikátem je např. obří ručně šitá polobotka, která je zapsaná v České knize rekordů a kuriozit nebo kopírka na kopyta. Kamenictví – venkovní expozice těžby kamene a jeho zpracování. Na jednotlivých zastavení bude provedeni lomem v období od konce devatenáctého století do poloviny století dvacátého. Řada exponátů je funkční a schopna plnohodnotných ukázek práce. Vnitřní kamenická expozice podrobněji popisuje vývoj kamenoprůmyslu včetně prezentace geologických zajímavostí Skutečska.Obě expozice doplňují nejen fotografické prezentace a filmové záběry z oblasti kamenictví a obuvnictví, ale i zajímavé hry na dotykovém počítači. Těšit se můžete např. na pexeso či postřehové otázky na paměť. Pod městské muzeum Skuteč patří také dva památníky: Památník Vítězslava Nováka Památník V. J. Tomáška

Historie zámku Zámek byl postaven v empírovém stylu v letech 1829-1833 podle plánů vídeňského architekta Jindřicha Kocha pro hraběte Josefa Kinského a patřil rodině Kinských až do roku 1948. V roce 1992 byl zámek v restituci vrácen zpět a od té doby prošel jeho exteriér i interiér velmi náročnou rekonstrukcí. Podoba zámku Nový zámek v Kostelci nad Orlicí je jedna z mála slohově čistě empírových staveb s nádherným rozlehlým zámeckým parkem se vzácnými dřevinami. Rod pánů Kinských sídlil v Kostelci nejprve v tzv. Starém zámku, v prosté barokní budově nedaleko dnešního centra. Kolem roku 1830 nechal hrabě Josef Kinský postavit tzv. Nový zámek v překrásném empírovém slohu a ten se společně s rozlehlým anglickým parkem stal symbolem a chloubou Kostelce. Zámecké expozice Dochovaný mobiliář v empírovém stylu spolu s dalšími předměty z původního majetku rodiny byl postupně restaurován a nyní je součástí zámecké expozice s názvem Život v biedermeieru, umístěné v reprezentačních místnostech zvýšeného přízemí zámku.    V tomto patře se také nachází Zrcadlový sál, který slouží díky své výborné akustice koncertům různých hudebních žánrů a jako místo pro svatební obřady.  Pro návštěvníky je také otevřena Galerie Kinský v 1. poschodí zámku, kde probíhají po celou sezonu výstavy v rámci akce Zámecké kulturní léto.  V přízemí je otevřena ucelená muzejní expozice dokládající dávnou minulost a vývoj společenského a kulturního života města Kostelec nad Orlicí a jeho okolí.   Zámek se nachází uprostřed rozsáhlého anglického parku, který nabízí příjemnou procházku spolu s nádherným výhledem do kraje od východního průčelí budovy zámku. Tento park rozkládající se na více než 30 hektarech je přírodní rezervací a najdete zde mnoho vzácných druhů stromů a rostlin.  Příjemné zakončení návštěvy v areálu zámku a parku nabízí kavárna s vnitřním i venkovním posezením. Květen - září: Denně kromě pondělí   9:00 – 17:00 hodin V době konání svatebních obřadů je provoz zámku omezen. Sledujte informace na www.zamekkostelecno.cz.  Ve státní svátky je zámek otevřen. Tipy na výlet Nedaleko odsud najdete renesanční zámek Častolovice. V Rychnově nad Kněžnou můžete navštívit Kolowratský zámek nebo raně barokní zámek Rychnov nad Kněžnou. Navštívit můžete v okolí zříceninu hradu Potštejn, zámek Potštejn, hrad Litice nad Orlicí, pozdně renesanční zámek Doudleby nad Orlicí nebo vystoupit na rozhlednu Kastel u Vrbice. Ve Vamberku můžete navštívit Muzeum krajky, židovský hřbitov nebo dřevěný krytý most Peklo nad Zdobnicí.  Ubytovat se můžete přímo v Kostelci nad Orlicí.    

Kousek od telekomunikační věže na vrchu Mezivrata stojí bývalá zeměměřičská věž, postavená v roce 1938. Takových obdobných věží je v republice děvět. Tato je 20 m vysoká. Po druhé světové válce fungovala krátce také jako rozhledna. V současné době je nepřístupná, občas ji využívají radioamatéři. Nebyla však první rozhlednou. Ta první zde stála již od roku 1919, postavil ji majitel panství A. Aichelburger. V srpnu roku 1919 na ni vystoupal se svými přáteli náš první prezident T.G.Masaryk.

Přihrádkem se nazývá trojúhelné prostranství na konci Zámecké ulice, východně od zámku. Zdejší prostor tvoří pozdně gotické a renesanční domy. Od Zámecké ulice je odděluje zeď s průjezdem a brankou. Směrem k zámku se pak vychází nízkou čtverhrannou branou s průjezdem.V domech bývalo vězení, byty, sklady a kanceláře.